PID（比例-积分-微分）算法是一种广泛应用于工业控制和自动调节领域的反馈控制算法。它通过调整控制器的输出，使被控对象的输出能够跟踪设定的目标值。以下是PID算法控制被控对象的基本步骤：
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1. 设定目标值：需要确定被控对象的目标值，即期望的输出。
2. 测量当前值：测量被控对象的当前输出值，这是实际值。
3. 计算偏差：将目标值与实际值进行比较，计算出偏差（误差）。
4. 计算比例（P）控制作用：
比例控制作用直接与偏差的大小成比例，偏差越大，比例控制作用越大。
公式：( P = K_p times e )
其中，( K_p ) 是比例系数，( e ) 是当前偏差。
5. 计算积分（I）控制作用：
积分控制作用累积了偏差的历史信息，随着时间的推移，偏差的累积会导致积分控制作用的增加。
公式：( I = K_i times int e , dt )
其中，( K_i ) 是积分系数，( e ) 是当前偏差，( dt ) 是时间间隔。
6. 计算微分（D）控制作用：
微分控制作用反映偏差的变化趋势，即偏差的导数。
公式：( D = K_d times frac{de
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