自动控制原理已知反馈系统的传递函数，如何求它的稳态误差，超调量，调节时间

要计算一个反馈控制系统的稳态误差、超调量和调节时间，首先需要知道系统的传递函数、输入信号类型（如单位阶跃、单位斜坡或单位加速度）以及系统是否是二阶系统。以下是基于这些信息的计算步骤：

1. 稳态误差

稳态误差（steady-state error）是指系统在达到稳态时，输出与期望值之间的偏差。稳态误差的大小取决于系统的类型和输入信号的类型。

单位阶跃输入

对于单位阶跃输入（r(t) = 1），稳态误差 ( e_{ss